El Castillo-Palacio de los Reyes de nafarroa, es uno de los mas importantes dentro de su género. Joya de los castillos góticos europeos, fue mandado construir por Carlos III "el Noble" a finales del siglo XIV. La desbordante fantasía de su trazado nos cautivará en cuanto lo tengamos ante nosotros.
Durante el reinado de Sancho VII "el Fuerte" (finales del s.XII, inicios del s.XIII) se construyó en Olite un primer castillo defensivo, sobre un núcleo de época romana. Posteriormente, este fue mejorándose bajo el reinado de sus sucesores Teobaldo I y Teobaldo II, de la casa de Champagne. Este primer recinto es conocido como Palacio Viejo o Palacio de los Teobaldos, y es donde se ubica el Parador Nacional. En su disposición interna actual no queda ningún vestigio de aquella época.Los reyes de Navarra solían acudir a él de manera esporádica, al igual que a las otras residencias repartidas por el viejo reino. Cada monarca tenía preferencias por determinadas mansiones, pero ninguna podía considerarse como su residencia fija. Este carácter "nómada" comenzó a desaparecer con Carlos II "el Malo" (segunda mitad del s.XIV) cuando, una vez fracasados sus intentos por hacerse con la corona de Francia (1360), decidió centrarse en el gobierno de su reino, siempre en continua alerta ante los constantes ataques de castellanos y aragoneses. Se sabe también que durante esta época, existían dos palacios menores contiguos, uno de los cuales correspondía al Infante Luis, hermano y lugarteniente de Carlos II
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